Apollo系统是智能驾驶领域很有影响力的开源系统，本篇文章从粗粒度上介绍Apollo系统的结构，并分析其其启动流程。后续有机会再介绍细节，不正确的地方欢迎批评指正。
Apollo系统是个比较复杂的系统应用，首先其实现了通信及任务调度的中间件CyberRT（在代码仓的apollo\cyber目录下），也称为Apollo系统的运行时环境（RT即为Runtime），Apollo系统的各个业务逻辑模块，包括感知perception，规划planning，控制control等等各上层的模块，都是基于CyberRT的基础上进行构建的。CyberRT提供了两个核心的运行时功能，1为任务调度，基于协程，多线程实现的不同任务可以按照智能驾驶的业务逻辑编排成高效的执行模式运行，2为通信模式，借鉴了ROS里边的node发布订阅模式，实现了进程内(intra)，shm(共享内存单机多进程间通信），rtsp（实时发布订阅协议，多个host之间的网络通信协议），以及hybrid(混合模式，基于component之间通信的物理状态动态选择上述三种模式以达高效通信）。在CyberRT的实现里，一个任务以component为载体，里边的业务处理逻辑通过协程来实现，同时其有对应node，实现了reader和writer，也就是可以接收和发送消息（不同的消息以channel来区分，类似于ros里的topic）。关于通信的实现可以参考apollo\cyber\transport目录下面的代码，引文2中也有相关的介绍。
CyberRT可以理解为在底层操作系统之上构建的一个RTOS，在Apollo的源码仓里，系统的各个模块的逻辑实现依赖于CyberRT提供的接口，这些模块的代码在目录apollo\modules里。具体阅读相关代码实现。
这里以一个模块的启动为例进行说明，一般来说，每一个模块都有一个启动的文件（dag有向无环图文件），如下面的路径为摄像头bev感知模块的dag文件：apollo\modules\perception\camera_detection_bev\dag\camera_detection_bev.dag。一般通过mainboard程序启动一个module。mainboard即为cyberrt运行时编译后生成的可执行文件，会加载CyberRT运行时环境，load相应模块的so文件（一个module可以由多个component组成）。而整个新系统将会是很多个module组成的大系统，因此会有很多个mainboard程序启动，整个智能驾驶系统将是一个多进程程序（不同进程有可能会跨不同的主机host）。具体的启动方式的介绍在引文3中有详细介绍，在此不做赘述。
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